Piero nacque dal matrimonio di Raffaello Velluti con Ginevra di Giovanni dei Bardi il 18 febbraio 151[2]. Nel marzo 1538 [o 1539] sposò Cosa di Filippo di Carlo Gondi ed ebbe tra i suoi figli Francesco che nacque il 25 gennaio 154[6] e Carlo che venne al mondo il dì 21 settembre 1553.
Da questi Francesco e Carlo provengono i rami di Napoli e di Spagna, del primo dei quali ne è autore Francesco e del secondo Carlo.